一、背景概述

通过全球导航卫星系统(GNSS)和其他定位技术，我们如今几乎可以实时地精准定位人与物。但在移动机器人这样的领域中，仅仅确定障碍物的位置还不够，机器人需要了解自己的确切位置。通过创建虚拟地理围栏来测绘周边地图，机器人就能确定特定区域的空间限制，以及附近的物理障碍物。GNSS定位技术多年来一直在发展变化，割草机器人是其最贴切的实例之一。

二、U-Blox在割草机器人的应用案例

割草机器人引领着地理围栏技术领域的发展。早在2011年，割草机器人就高度依赖于采用霍尔效应、激光雷达、雷达和其他接近传感器的测绘技术。自那之后的技术发展重点是建立地理围栏，以确定特定区域的形状，支持在其既定边界线内导航，并避开树木和静态障碍物。
几年后，RTK实现了虚拟边界线，使用本地基站来提供GNSS校正数据。下一步发展涉及到移除本地基站，仅依靠现场已部署的基站网络提供GNSS校正数据，以进一步提高易用性和便利性。而这依赖于两种关键技术：实时动态(RTK)定位和惯性导航(DR)：
RTK可以纠正当前卫星导航(GNSS)系统中的常见误差，将定位精度提升至厘米级。
DR则可以确定虚拟地理围栏中的固定位置，然后结合一段时间内的估测速度与航向信息，计算出动态物体的当前位置。

系统框图：

三、ZED-F9R技术及应用电路

❥ 亮点：

1. 支持GNSS四星系同时工作（GPS、北斗、GLONASS、伽利略）
2. 支持RTK, 更高的定位精度
3. 支持惯导DR
4. 针对低速应用的优化

❥ 复杂环境下能保持良好的定位精度：

❥ 惯导功能实现隧道等遮挡环境下的定位：

❥ ZED-F9R内部框图：

四、U-Blox公司介绍

UBLOX

网址：https://www.u-blox.com/zh

国家：瑞士

u-blox （SIX：UBXN） 是汽车、工业和消费市场定位和无线通信领域的全球技术领导者。他们智能可靠的解决方案、服务和产品使人员、车辆和机器能够确定其精确位置，并通过蜂窝和短程网络进行无线通信。凭借广泛的芯片、模块以及安全数据服务和连接产品组合，u-blox 具有独特的优势，能够帮助客户快速、经济高效地开发创新和可靠的物联网解决方案。该公司总部位于瑞士塔尔维尔，在全球设有欧洲、亚洲和美国办事处。

产品线详细信息

中文名称：优北罗

产品分类：模块

经营模式：代理

应用领域及市场

定位及导航

主要产品

定位模块

五、丰宝介绍

上海丰宝电子信息科技有限公司创办于1998年5月，本土知名的元器件代理商。总部位于上海，在北京、深圳、苏州、香港、台湾设有分公司，并在广州、东莞、厦门、南京、杭州、 武汉、西安等15个城市设有办事处。公司主营电子元器件世界品牌在中国大陆的代理销售，并致力于代理芯片产品的应用设计开发，整体解决方案在通讯、家电、工业控制得到广泛应用。公司的主要代理品牌有Bourns、Winbond、Omron、Knowles、U-blox 、Nuvoton、Digi和Torex等。

丰宝电子系上海市高新技术企业，2003至2014年连续十二年被《国际电子商情》评选为“读者最满意的十家大陆电子元器件分销商”。在2008至2011年三次获得“Omron优秀代理商销售奖”，2009至2012年三次获得“SGMC杰出成长奖”，2010年荣获“Bourns杰出业绩奖”，2011年荣获“NXP年度增长最快ID奖”，2012年荣获“NXP最佳FAE支持团队奖”，2013荣获 Torex合作伙伴奖。丰宝电子视诚信经营为企业至高荣誉，一直致力于上海市“诚信创建企业”工作认定，截止到2017年已荣升为五星级企业。